符號說明
β（°）-----------------------------------------------------------輸入軸同輸出軸夾角
?фi（°）------------------------------------------------------------------輸入軸轉角
ф0（°）------------------------------------------------------------------輸出軸轉角
ωi（°/s）--------------------------------------------------------------輸入軸角速度
ω0（°/s）--------------------------------------------------------------輸出軸角速度
h（mm）-----------------------------------------------------------------------線位移
v（mm/s）---------------------------------------------------------------------線速度
a（mm/s2）------------------------------------------------------------------線加速度
ε（°/s2）------------------------------------------------------------------角加速度
F（N）---------------------------------------------------------------------------力
T（N·mm）---------------------------------------------------------------------力矩
[M]------------------------------------------------------------------------質量矩陣
[C]------------------------------------------------------------------------阻尼矩陣
[K]------------------------------------------------------------------------剛度矩陣
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